声優の松井菜桜子さんが、テレビアニメ版で与太郎役を担当。テレビアニメ「機動戦士ガンダムZZ」「ロビンフッドの大冒険」「とっても！ラッキーマン」「名探偵コナン」などの作品でも活躍しており、「らんま1/2」のテレビアニメ版では、白鳥あずさ役も演じています。

公紋竜は、1996年12月6日に発売されたプレイステーション用ゲーム「らんま1/2 バトルルネッサンス」にも登場している人気キャラクター。「らんま1/2 バトルルネッサンス」で公紋竜役を演じているのは、テレビアニメ「THE ビッグオー」のロジャー・スミス役、「BACCANO！-バッカーノ！-」のマイザー・アヴァーロ役、「血界戦線」のスティーブン・A・スターフェイズ役なども演じている声優、俳優の宮本充さんです。

テレビアニメ版で天道早雲役を演じているのは、俳優、声優の大林隆介さん。「らんま1/2」のテレビアニメ版が放送されていた頃は「大林隆之介」名義で活動を行っており、テレビアニメ「機動戦士Zガンダム」「機動戦士ガンダムZZ」「機動警察パトレイバー」「ナースエンジェルりりかSOS」などにも出演しています。

テレビアニメ版では、大ベテラン声優の島田敏さんが大文字煎太郎役を担当。「ドラゴンボール」シリーズのブロリー役や、テレビアニメ「機甲創世記モスピーダ」のスティック・バーナード役、「逮捕しちゃうぞ」の中嶋剣役なども演じています。

ハーブは1994年4月28日に発売されたスーパーファミコン用ゲーム「らんま1/2 超技乱舞篇」にも登場しており、声優の織田優成さんがハーブ役を担当。織田優成さんは、テレビアニメ「HAUNTEDじゃんくしょん」「日本一の男の魂」「魔装機神サイバスター」「電光超特急ヒカリアン」などにも出演しています。

2000年5月10日に亡くなられた声優の塩沢兼人さんが、麒麟役を担当。テレビアニメ「伝説巨神イデオン」「みゆき」「クレヨンしんちゃん」、ゲーム「天外魔境 ZIRIA」「テイルズ オブ ファンタジア」などにも出演しました。

テレビアニメ版で早乙女玄馬役を演じているのは、声優の緒方賢一さん。テレビアニメ「ゲッターロボ」「UFOロボ グレンダイザー」「忍者ハットリくん」「名探偵コナン」などにも出演しています。

声優、舞台俳優、音響監督の井上和彦さんが、テレビアニメ版で三千院帝役を担当。テレビアニメ「蒼き流星SPTレイズナー」のアルバトロ・ナル・エイジ・アスカ役、「美味しんぼ」の山岡士郎役、ゲーム「テイルズオブファンタジア」のクラース・F・レスター役、「ANUBIS ZONE OF THE ENDERS」のディンゴ・イーグリット役なども務めています。

桃磨役は、アニメ映画「らんま1/2 中国寝崑崙大決戦！掟やぶりの激闘篇！！」で大黒星役を演じている真殿光昭さんが担当。ゲーム作品では「ヴァルキリープロファイル」のロキ役、「トラスティベル～ショパンの夢～」のショパン役なども演じている大ベテランです。

俳優、声優、タレント、ラジオパーソナリティなどの活動を行ってきた古本新之輔さんが、テレビアニメ版でパンスト太郎役を担当。声優としては、テレビアニメ「クマのプー太郎」のプー太郎役、「爆れつハンター」のキャロット・グラッセ役、「HAUNTEDじゃんくしょん」の龍堂和御役なども演じています。

テレビアニメ版で九能帯刀役を演じたのは、2006年8月6日に亡くなられた声優の鈴置洋孝さん。テレビアニメ「無敵鋼人ダイターン3」「六神合体ゴッドマーズ」「るろうに剣心-明治剣客浪漫譚-」、ゲーム「メルティランサー Re-inforce」「マグナカルタ」「天下人」などの作品でも活躍しました。

2011年12月9日に放送された「らんま1/2」のテレビドラマ版では、俳優の永山絢斗さんが九能帯刀役を担当。永山絢斗さんは、テレビドラマ「重版出来！」「初めて恋をした日に読む話」、映画「ふがいない僕は空を見た」「海辺の生と死」「LOVE LIFE」に出演していることでも知られています。

テレビアニメ版では、声優の関俊彦さんがムース役を担当。テレビアニメ「アイドル天使ようこそようこ」の速水亮役、「忍たま乱太郎」の土井半助役、「アレクサンダー戦記」のアレクサンダー役なども務め、ゲーム「サーカディア」「テイルズオブデスティニー2」「天外魔境III NAMIDA」などに出演しています。